v.lastID++;
v.count++;
v.getBinaryHeap()[v.count] = v.lastID;
v.getX()[v.lastID] = n.getX();
v.getY()[v.lastID] = n.getY();
v.getH()[v.lastID] = (short) n.distanceFrom(end);
v.getParent()[v.lastID] = p;
if (n.getX() == v.getX()[p] || n.getY() == v.getY()[p]) {
v.getG()[v.lastID] = (short) (10 + v.getG()[p]);
} else {