if (yActuator) {
trajectory = new Trajectory2DYImpl();
((ITrajectory2DY) trajectory).setDeltaConstant(false);
}
else {
trajectory = new Trajectory2DXImpl();
((ITrajectory2DX) trajectory).setDeltaConstant(false);
}
}
else if (config instanceof IConfigEnergy) {
trajectory = new TrajectoryEnergyImpl();