s.setName("/mon/sensor/" + i);
s.setEnabled(i % 2 == 1);
nc.getSensorsList().add(s);
}
// Dimension
Dimension1DImpl dim = new Dimension1DImpl();
dim.setTrajectoriesList(new ArrayList<ITrajectory1D>());
nc.setDimensionX(dim);
dim.setRangesXList(new ArrayList<IRange1D>());
for (int i = 0; i < _nbRanges; i++) {
IRange1D r = new Range1DImpl();
r.setDimension(dim);
r.setIntegrationTime(4.5);
r.setStepsNumber(100);
List<ITrajectory> traj = new ArrayList<ITrajectory>();
r.setTrajectoriesList(traj);
dim.getRangesXList().add(r);
}
// Actuators
for (int i = 0; i < _nbActuators; i++) {
IActuator a = new ActuatorImpl();
a.setName("/mon/actuator/" + i);
a.setEnabled(i % 2 == 0);
dim.getActuatorsList().add(a);
}
for (int i = 0; i < dim.getRangesXList().size(); i++) {
for (int j = 0; j < dim.getActuatorsList().size(); j++) {
IActuator a = dim.getActuatorsList().get(j);
IRange1D r = dim.getRangesXList().get(i);
ITrajectory1D t = new Trajectory1DImpl();
t.setBeginPosition(0.0);
t.setEndPosition(4.0);
t.setActuator(a);
t.setRange(r);
r.getTrajectoriesList().add(t);
dim.getTrajectoriesList().add(t);
}
}
return nc;