double impulse = (e + 1) * Vector.getDistance(v1, v2) / (1 / m1 + 1 / m2
+ Vector.cross(dRot1, arm1).dot(n) + Vector.cross(dRot2, arm2).dot(n));
v1.add(n.clone().scale(- impulse / m1));
v2.add(n.clone().scale(impulse / m2));
rot1.add(dRot1.invert());
rot2.add(dRot2.invert());
}
}