Examples of de.nordakademie.nxtsimulation.simpilot.SimPilot

Package de.nordakademie.nxtsimulation.simpilot

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de.nordakademie.nxtsimulation.simpilot.SimPilot
@author Nils Fo�hag Erstelldatum: 02.11.2009Diese Klasse repr�sentiert den bewegbaren Roboter auf der Arena und stellt alle hierf�r ben�tigten Eigenschaften zur Verf�gung. Sie ist daf�r zust�ndig den Robot "zusammenzuhalten". Das hei�t die angebrachten Sensoren werden durch die Bewegung des SimPilots mitbewegt. (vgl. Methode setSensorPosition() ) Es wird wie in der Beispielanwendung davon ausgegangen, dass jeweil nur ein Exepmlar des jeweiligen Sensortyps angeschlossen werden kann. In dieser Implementierung sind alle Sensoren an der gleichen Stelle des Robots montiert. Der SimPilot ist selbst ein PropertyChangeListener, um auf die Bewegung der Motoren eigenst�ndig reagieren zu k�nnen.


  SimPilot simPilot;
  
  @Before  
  public void setUp() throws Exception {
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,0,0), 2, 2);    
  }

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  @Test
  public void testRotateRightMotor(){    
    float r=1;  
    int x=10; 
    int y=10;
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,x,y), 2*r, 2);  
    
    simPilot.rotateRightMotor(90); // ergibt bei den vorliegenden Daten einen Drehwinkel des Robots von 45 Grad
    assertEquals(315, simPilot.getHeading());    
    assertTrue(simPilot.getPosX() > x);
    assertTrue(simPilot.getPosY() < y);
    
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,x,y), 2*r, 2);  
    simPilot.rotateRightMotor(180); // ergibt bei den vorliegenden Daten einen Drehwinkel des Robots von 90 Grad
    assertEquals(270, simPilot.getHeading());
    assertEquals(x+r*5, simPilot.getPosX(), 0.1);
    assertEquals(y-r*5, simPilot.getPosY(), 0.1);
    
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,x,y), (2*r), 2);
    simPilot.rotateRightMotor(270); // ergibt bei den vorliegenden Daten einen Drehwinkel des Robots von 135 Grad
    assertEquals(225, simPilot.getHeading());
    assertTrue(simPilot.getPosX() > x);
    assertTrue(simPilot.getPosY() < y-r*5);
    
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,x,y),(2*r), 2);  
    simPilot.rotateRightMotor(360); // ergibt bei den vorliegenden Daten einen Drehwinkel des Robots von 180 Grad
    assertEquals(180, simPilot.getHeading());
    assertEquals(x, simPilot.getPosX(), 0.1);
    assertEquals(y-2*r*5, simPilot.getPosY(), 0.1);
    
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,x,y), (2*r), 2);  
    simPilot.rotateRightMotor(450); // ergibt bei den vorliegenden Daten einen Drehwinkel des Robots von 225 Grad
    assertEquals(135, simPilot.getHeading());
    assertTrue(simPilot.getPosX() < x);
    assertTrue(simPilot.getPosY() < y-r*5);
    
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,x,y), (int)(2*r), 2);
    simPilot.rotateRightMotor(540); // ergibt bei den vorliegenden Daten einen Drehwinkel des Robots von 270 Grad
    assertEquals(90, simPilot.getHeading());
    assertEquals(x-r*5, simPilot.getPosX(), 0.1 );
    assertEquals(y-r*5, simPilot.getPosY(), 0.1 );
    
    
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,x,y),(2*r), 2);
    simPilot.rotateRightMotor(630); // ergibt bei den vorliegenden Daten einen Drehwinkel des Robots von 315 Grad
    assertEquals(45, simPilot.getHeading());
    assertTrue(simPilot.getPosX() < x);
    assertTrue(simPilot.getPosY() < y);
    
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,x,y), (int)(2*r), 2);
    simPilot.rotateRightMotor(720); // ergibt bei den vorliegenden Daten einen Drehwinkel des Robots von 360 Grad
    assertEquals(0, simPilot.getHeading());
    assertEquals(x, simPilot.getPosX(), 0.1 );
    assertEquals(y, simPilot.getPosY(), 0.1 );
  }

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  @Test 
  public void testRotateLeftMotor(){    
    float r=1;  
    int x=50; 
    int y=50;
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,x,y), r*2, 2);  
    simPilot.rotateLeftMotor(90); // ergibt bei den vorliegenden Daten einen Drehwinkel des Robots von 45 Grad
    assertEquals(45, simPilot.getHeading());
    assertTrue(simPilot.getPosX() > x);
    assertTrue(simPilot.getPosY() > y);
    
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,x,y), r*2, 2);
    simPilot.rotateLeftMotor(180); // ergibt bei den vorliegenden Daten einen Drehwinkel des Robots von 90 Grad
    assertEquals(90, simPilot.getHeading());
    assertEquals(x+r*5, simPilot.getPosX(), 0.1);
    assertEquals(y+r*5, simPilot.getPosY(), 0.1);
    
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,x,y), r*2, 2);  
    simPilot.rotateLeftMotor(270); // ergibt bei den vorliegenden Daten einen Drehwinkel des Robots von 135 Grad
    assertEquals(135, simPilot.getHeading());
    assertTrue(simPilot.getPosX() > x);
    assertTrue(simPilot.getPosY() > y+r*5);
    
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,x,y), r*2, 2);  
    simPilot.rotateLeftMotor(360); // ergibt bei den vorliegenden Daten einen Drehwinkel des Robots von 180 Grad
    assertEquals(180, simPilot.getHeading());
    assertEquals(x, simPilot.getPosX(), 0.1);
    assertEquals(y+2*r*5, simPilot.getPosY(), 0.1);
    
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,x,y), r*2, 2);  
    simPilot.rotateLeftMotor(450); // ergibt bei den vorliegenden Daten einen Drehwinkel des Robots von 225 Grad
    assertEquals(225, simPilot.getHeading());
    assertTrue(simPilot.getPosX() < x);
    assertTrue(simPilot.getPosY() > y+r*5);
    
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,x,y),r*2, 2);  
    simPilot.rotateLeftMotor(540); // ergibt bei den vorliegenden Daten einen Drehwinkel des Robots von 270 Grad
    assertEquals(270, simPilot.getHeading());
    assertEquals(x-r*5, simPilot.getPosX(), 0.1 );
    assertEquals(y+r*5, simPilot.getPosY(), 0.1 );
    
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,x,y), r*2, 2);  
    simPilot.rotateLeftMotor(630); // ergibt bei den vorliegenden Daten einen Drehwinkel des Robots von 315 Grad
    assertEquals(315, simPilot.getHeading());
    assertTrue(simPilot.getPosX() < x);
    assertTrue(simPilot.getPosY() > y);
    
    simPilot = new SimPilot(new SimPosition(0,x,y),r*2, 2);  
    simPilot.rotateLeftMotor(720); // ergibt bei den vorliegenden Daten einen Drehwinkel des Robots von 315 Grad
    assertEquals(0, simPilot.getHeading());
    assertEquals(x, simPilot.getPosX(), 0.1 );
    assertEquals(y, simPilot.getPosY(), 0.1 );

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    display = Display.getDefault();
    shell = new Shell(display);
    mainGui = new MainGui(shell, SWT.NULL);
    mainGui.init();


    pilot = new SimPilot();
    configController = new ConfigurationController(mainGui
        .getConfigurationGui(), mainGui.getArenaGui(), pilot);


    mainGui.getConfigurationGui().getBtnStart().addSelectionListener(
        new SelectionAdapter() {

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